工具使用-ROS中创建和配置msg及srv

ROS中常用指令

roscp = ros + cp: copies files from/to a ROS package

roscd = ros + cd: changes directory to a ROS packages

rosls = ros+ ls: lists files in a ROS package

rosed = ros + vim: edit a file in a package

rospack = ros + pack:

rosmsg = ros +msg: provides information related to ROS message definitions

rossrv = ros + srv: provides information related to a ROS service definitions

catkin_make: makes (compiles) a ROS package

这里加上了ros的前缀，好处是不用跳到文件所处的路径下，直接就能索引到对应文件，最多加上一个包名。

msg和srv介绍

• msg： msg文件是一种描述ROS中topic中传输数据的信息格式的简单文本。他们可以用作沟通不同语言的中间桥梁。
• srv： srv文件描述了一种服务。和msg的不同点在于其包含两部分。一部分是请求格式一部分是响应的格式。

msg文件应该放在相应包下msg文件 夹下，类似的srv文件应该放在srv文件夹下。

msg文件就是一种简单的文本文件，文本的每一行定义了一个变量的变量类型和变量名，比如

Header header

​ stamp s1

​ int64 x

​ int64 y

string child_frame_id

geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

float32 a

int64 b

等等， ros中的数据类型很多，包含基础类型比如int8, int16, int32, int64, float32,string 等，还包含自己顶以的一些类型,Header是ros中的一种特殊类型， 它包含了一个时间戳和点的x，y坐标.

srv格式如下：

int64 A
int64 B
---
int64 sum

其中与msg最大的不同在---分割成两部分。

msg文件的创建和配置

msg文件的创建非常简单，和后面的srv文件一样，既然都是文本文件，那么可以直接创建文本文件

# 在包 beginner_tutorials/msg文件夹下创建
roscd beginner_turotials/msg
vim Num.msg

然后在文件中填写该消息需要的数据格式和变量名称， 比如

string first_name

string last_name

uint8 age

uint32 score

至此msg文件创建好了。创建好之后还需要进行配置，才能供cpp， python文件调用。

那么如何配置呢？

1. 首先打开package.xml文件，打开message_generation依赖和生成时选项

   <build_depend> message_generation </build_generation>  # 编译需要
   <exec_depend> message_runtime </exec_depend>  # 运行需要

2. 修改CMakeLists.txt文件

   首先在find_package中加入新添加的依赖包message_generation

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

   ​ roscpp

   ​ rospy

   ​ std_msgs

   ​ message_generation

   )

   这些是让包在编译之前先找到这些依赖包，从而才能进行编译运行。

   另外，需要将依赖包高速运行时环境

   catkin_package(

   …

   CATKIN_DEPENDS message_runtime

   …)

   设置好编译和运行需要依赖的包后，需要高速CMakeList文件想要编译的是那些msg

   add_message_files(
   	FILES
   	# Message1.msg
   	# Message2.msg  # 文件示例
   	Num.msg)

   至此CMakeList知道需要的msg文件的配置和依赖，那么还需要generate_messages()函数被调用

   generate_messages(

   ​ DEPENDENCIES

   ​ std_msgs

   )

   最后这个generate_messages()的逻辑我还有点不大懂

msg的相关指令

rosmsg show beginner_tutorials/Num # 显示对应package下的msg的内容

rosmsg show Num # 如果没有指定package name ，那么将显示所有包中的Num msg的内容，同时给出对应的package名

rosmsg -h # help

创建srv文件

roscd beginner_tutorials/srv

vim AddTwoInts.srv

配置的时候 srv同样需要message_generate编译依赖和message_runtime运行依赖。所以这部分和msg的配置一样。

不同的地方在于srv需要指定添加的srv文件

add_service_files(

​ FILES

​ AddTwoInts.srv

)

srv相关指令

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

rossrv show AddTwoInts # 这部分和rosmsg功能一样，只是不同的指令

rossrv -h # help