工具使用-ROS中server、client消息传递

Service Node

教程中的例子，server接收两个整数，求和并返回。在这之前需要创建srv消息类型, 参考工具使用-ROS中创建和配置msg及srv

roscd beginner_tutorials/srv
vim AddTwoInts.srv

消息内容定义

int64 a
int64 b
---
int64 sum

然后定义services

roscd beginner_tutorials/scripts
vim add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a+req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)  # 下面解释

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node("add_two_ints_server", anonymous=True)
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    # 发现service的定义和subscriber类似，要接受的请求名为 add_two_ints, 接收消息类型AddTwoInts，回调函数为handle_add_two_ints
    print("Ready to add two ints")
    rospy.spin()  # 同样的保证进程alived， 和Publisher不同，这里不需要不断刷新，只需要等待请求即可
    
if __name__ == '__main__':
    add_two_ints_server()

Client

由于请求-响应 server是一直等待请求的，但是client并不需要循环请求，所以client可以是node，也可以只是一次执行的任务。这里教程定义的是一次执行任务。

roscd beginner_tutorials/script
vim add_two_ints_client.py

#!/usr/bin/env python
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts

def add_two_ints_client(x, y):
	rospy.wait_for_service("add_two_ints") # block代码直到对应的服务可用开始继续执行
	try:
		# 在当前程序中创建服务的一个代理，或者说句柄
		add_two_ints = rospy.ServiceProxy("add_two_ints", AddTwoInts) 
        #直接像本地一样调用句柄
		resp1 = add_two_ints(x, y)
		return resp1.sum
	except rospy.ServiceException, e:
		print("Service call failed: %s"%e)
		
if __name__=="__main__":
	if len(sys.argv) == 3:
		x = int(sys.argv[1])
		y = int(sys.argv[2])
	else:
		print usage()
		sys.exit(1)
	print("Requesting %s + %s"%(x, y))
	print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

Request和Response

在本地调用服务的句柄时，相当于发送的XXXRequest，XXX表示srv类型，比如AddTwoIntsRequest。而server返回的则是XXXResponse， 如AddTwoIntsResponse。

Building nodes

已经配置好依赖项 message_generation 和 message_runtime， 这里需要添加的只是srv文件, 在CMakeLists文件中修改

add_service_files(

​ FILES

​ AddTwoInts.srv

)

然后编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行

roscore

新开两个终端，分别执行两个代码

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py

输出：

思考

教程中，包括很多网上的资料都没提到如果srv返回多个变量该怎么办？

然后对上面的例子

# File: srv/AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum
int64 subtract

#File: scripts/add_two_ints_server.py
#!/usr/bin/env python

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
  print("Return [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a+req.b)))
  s1 = req.a+req.b
  print("return [%s - %s = %s]"%(req.a, req.b, req.a-req.b))
  s2 = req.a - req.b
  return AddTwoIntsResponse(s1, s2)

def add_two_ints_server():
  rospy.init_node('add_two_ints_server')
  s = rospy.Service("add_two_ints", AddTwoInts, handle_add_two_ints)
  print("Ready to add two ints")
  rospy.spin()


if __name__=="__main__":
  add_two_ints_server()

# File: scripts/add_two_ints_client.py
#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
  rospy.wait_for_service('add_two_ints')
  try:
    add_two_ints = rospy.ServiceProxy("add_two_ints", AddTwoInts)
    resp1 = add_two_ints(x, y)
    return resp1.sum, resp1.subtract
  except rospy.ServiceException, e:
    print("Service call failed: %s"%e)

def usage():
  return "%s [x, y]"%sys.argv[0]


if __name__=="__main__":
  if len(sys.argv) == 3:
    x = int(sys.argv[1])
    y = int(sys.argv[2])
  else:
    print(usage())
    sys.exit(1)

  print("Requesting %s + %s"%(x, y))
  s1, s2 = add_two_ints_client(x, y)
  print("%s + %s = %s"%(x, y, s1))
  print("%s - %s = %s"%(x, y, s2))

然后重新编译执行：

结果如下：